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機(jī)器人傳感器在機(jī)器人的控制中起到了非常重要的作用。正因?yàn)橛辛怂瑱C(jī)器人才具備了類似人類的只覺(jué)功能。機(jī)器人傳感器可分為內(nèi)部檢測(cè)和外部參數(shù)檢測(cè)傳感器兩大類。
類別
檢測(cè)內(nèi)容
應(yīng)用目的
傳感器器件
明暗覺(jué)
是否有亮光
光敏管
色覺(jué)
對(duì)象的色彩及濃度
對(duì)象色彩識(shí)別對(duì)象場(chǎng)合
彩色攝影機(jī)、濾色器。彩色ccd
位置覺(jué)
物體的位置角度距離
物體空間位置，判斷物體移動(dòng)
光敏陣列、CCD等
形狀覺(jué)
物體的外形
提取物體輪廓及固有特征，識(shí)別物體
接觸覺(jué)
與對(duì)象是否接觸，接觸的位置
決定對(duì)象位置，識(shí)別對(duì)象形態(tài)，控制速度保障，異常停止，尋徑
光電傳感器、微動(dòng)開關(guān)、薄膜接點(diǎn)、壓敏高分子材料
壓覺(jué)
對(duì)物體的壓力、握力、壓力分布
控制握力，識(shí)別握持物，測(cè)量彈性
壓電元件、導(dǎo)電橡膠、壓電高分子材料
力覺(jué)
及其然有關(guān)部件所受外力及轉(zhuǎn)矩
控制手腕移動(dòng)，伺服控制，正確完成作業(yè)
應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠
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